Progetto Esame di Robotica anno 2022/23 - Università degli studi della Basilicata
In questo progetto l'obbiettivo è quello di realizzare un algoritmo di inversione cinematica per un manipolatore planare costituito da 3 giunti rotoidali e un giunto prismatico. L'algoritmo deve soddisfare principalmente due task:
- Compito primario: il manipolatore deve raggiungere il punto desiderato attraverso un segmento.
- Compito secondario: Il manipolatore deve cercare di soddisfare al più possibile un task di secondaria importanza, ovvero la misura di manipolabilità.
Il progetto è stato realizzato tramite l'utilizzo di Matlab. Per eseguire il codice bisogna lanciare il file 'progettoRobotica.m'. Per ulteriori informazioni leggere la tesina.
Robotics Exam Project for the year 2022/23 - Università degli studi della Basilicata
In this project, the goal is to develop an inverse kinematics algorithm for a planar manipulator consisting of 3 revolute joints and 1 prismatic joint. The algorithm must primarily achieve two tasks:
- Primary Task: The manipulator must reach the desired point along a trajectory.
- Secondary Task: The manipulator should strive to satisfy a secondary task of lesser importance, which is the measurement of manipulability.
The project has been implemented using Matlab. To execute the code, run the 'progettoRobotica.m' file. For further information, please refer to the thesis.
