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Doosan SensoPart

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Interface permettant d'utiliser une caméra SensoPart avec un robot Doosan

Ce projet est développé par HumaRobotics.

Conditions requises

• Un Doosan robot
• Une camera SensoPart

Mode d'emploi

• Créez un Custom Code et importez le fichier DoosanSensoPart.py (il faut remplacer le .py par .txt pour importer le fichier dans un Doosan). N'oubliez pas d'enlever les premières lignes du code (ces lignes sont utilisées pour tester le code sans robot).

• Ensuite, regardez les exemples dans le dossier "examples" pour voir comment utiliser la classe DoosanSensoPart. Vous pouvez commencer avec le programme ex_basic.py (n'oubliez pas de changer l'extension '.py' en '.txt' pour importer le fichier dans le Doosan). Dans cet exemple, la trame de données doit-être score;posx;posy;angle. Vous pouvez cependant adapter cette trame à votre projet en modifiant la fonction extract_data de la classe DoosanSensoPart.

Calibration robot

Pour calibrer la caméra avec le Doosan, réferez vous au chapitre 8.1.5.3.1Calibration,Grilledecalibration(Robotique) page 94 de la documentation Visor_user_manual_fr.pdf.

Pour procéder à une calibration Hand eye, veuillez regarder l'exemple ex_hand_eye_calibration.py.

Exemples

• ex_basic.py: Exemple basique de communication entre une caméra SensoPart et un robot Doosan.

• ex_hand_eye_calibration.py: Exemple permettant de procéder à une calibration Hand Eye.

Tests

• test_fake_sensopart.py: Code simulant une caméra SensoPart depuis un ordinateur. Vous pouvez lancer ce script, puis le programme DoosanSensoPart.py depuis un même ordinateur pour simuler la communication.