cont astar

Node.py

@@ -1,6 +1,10 @@
 # source: https://medium.com/@nicholas.w.swift/easy-a-star-pathfinding-7e6689c7f7b2
 import math
 
+# IMPLEMENTAR
+# para parede pesquisa 1x
+# para inimigos pesquisa todas as iterações
+
 class Node:
     def __init__(self, parent=None, position=None):
         self.parent = parent

defs2.py

@@ -207,9 +207,7 @@ def choose_key3(mapa, ways, my_pos, positions, wall, oneal, last_pos_wanted):
 
     if positions != []:
         print('Não precisa de pesquisar...')
-        while dist_to(my_pos, positions[0]) == 0:
-            print('my_pos == next_pos')
-            positions.pop(0)
+        print('positions: ' + str(positions))
 
         if dist_to(my_pos, positions[0]) > 1:
             print("Next_pos invalida!!")
@@ -227,29 +225,49 @@ def choose_key3(mapa, ways, my_pos, positions, wall, oneal, last_pos_wanted):
         '''
 
     else:  # pesquisar caminho
+        # procura caminho para inimigo
         if oneal is not None:
+            # procura caminho para o inimigo
             positions = astar(mapa.map, my_pos, oneal, mapa)
             print('positions enemie: ' + str(positions))
 
+            # se nao encontra caminho para o inimigo
+            # então procura caminho para a parede
             if positions == [] or positions == None:
+                print('Caminho nao encontrado para o inimigo...')
                 positions = astar(mapa.map, my_pos, wall, mapa)
                 print('positions wall: ' + str(positions))
 
+                # nao encontra caminho para a parede
                 if positions == [] or positions == None:
-                    print('Caminho nao encontrado...')
+                    print('Caminho nao encontrado para a parede...')
+                    # usa outra função para encontrar caminho
                     return choose_move(my_pos, ways, wall), [], wall
-                    #return choose_random_move(ways),''
+
                 # caminho para parede
-                positions.pop(0)                # *Problemas*
 
+                # se a proxima posiçao for igual à minha posiçao atual
+                while dist_to(my_pos, positions[0]) == 0:
+                    print('my_pos == next_pos')
+                    print('apagar posições inuteis')
+                    positions.pop(0)
+
+                # positions.pop(0)                # *Problemas*
                 return goToPosition(my_pos,positions[0]), positions, positions[-1]
 
             else:
                 # caminho para inimigo
-                positions.pop(0)
+                # se a proxima posiçao for igual à minha posiçao atual
+                while dist_to(my_pos, positions[0]) == 0:
+                    print('my_pos == next_pos')
+                    print('apagar posições inuteis')
+                    positions.pop(0)
+
+                # positions.pop(0)
                 return goToPosition(my_pos, positions[0]), positions, positions[-1]
 
-        else:
+
+        else: # procura caminho para parede (ja nao ha inimigos)
             positions = astar(mapa.map, my_pos, wall)
             print('positions wall: ' + str(positions))