这里存放FiberArt软件使用的一些模型数据，包括机器人、工具、导轨、变位机，以及CAD曲面模型等。
参考这个视频教程
其他值得浏览的URDF教程:
FiberArt实现了两个逆运动学求解算法，一个是基于opw_kinematics的解析算法，它的速度更快；另一个是基于雅可比的数值迭代算法。
要使用OPW解析算法，需要机械臂满足对应的构型结构（大多数工业串联六轴机械臂都满足），同时在机器人的URDF文档里面写入 opw_parameters：
- 怎么从机器人技术手册计算OPW参数
- 怎么将OPW参数写入到机器人的URDF文档，可以参考现有的机器人模型。
导轨、变位机本质和机器人一样，可以看作是只有一个自由度的机械臂，它们的模型描述文件是一样的。在FiberArt里面为了便于区分，导轨URDF文件的后缀是 .track，变位机URDF文件的后缀是 .positioner。
机械臂法兰盘安装的末端工具也可以看作是一个机械臂，工具可能拥有内部的运动自由度（Jointed Tool，比如可以开合的夹爪）或者没有内部运动的自由度（Jointless Tool，比如焊枪），工具也是使用URDF格式的文档进行描述，只不过会比普通机器人多一些参数，比如 attach_pose等。FiberArt还自定义了一些其他工具，比如3d_camera，它的作用是在模型树上根据工具类型的不同，可以实现一些节点的额外属性，比如开启/关闭FOV等，用来模拟3D相机的拍照行为。
请通过Github Issues 或者 Email 发送问题反馈，感谢您的支持：
- Github Issues
- Email: fiberart@duck.com
欢迎通过 PR 提交新的模型数据！