raspicat_gamepad_controller

本ROSパッケージはrt-net/raspicat_rosへ移行しました。
rt-net/raspicat_rosにてメンテナンスは継続されますが、本リポジトリはメンテナンスされません。

Raspberry Pi Catを家庭用ゲームコントローラ (Logicool Wireless Gamepad F710) を用いて操作するためのパッケージです。
本パッケージはzaki0929/raspimouse_game_controllerをベースに開発されています。

動作環境

以下の環境にて動作確認を行っています。

• Raspberry Pi
  • Raspberry Pi 4 model B
• Ubuntu
  • Ubuntu 18.04
• ROS
  • ROS Melodic Morenia
• ROS Package
  • Raspberry Pi Cat Controller - rt-net/raspicat_ros
  • yocs_velocity_smoother - yujinrobot/yujin_ocs
  • joystick_drivers - ros-drivers/joystick_drivers

インストール

まずはじめに、rt-net/raspicat_rosのREADMEを参照してROSのセットアップとRaspberry Pi Cat制御用ROSパッケージのインストールを完了させてください。

• 以下のコマンドで本リポジトリをROSのワークスペースにダウンロードします。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/raspicat_gamepad_controller.git

• 以下のコマンドで依存関係にあるパッケージをまとめてインストールします。

cd ~/catkin_ws
rosdep install -r -y --from-paths src

• 以下のコマンドでパッケージをビルドします。

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

使用方法

以下のコマンドでraspicatのraspicat.launchと同時にjoyノードを起動します。

$ roslaunch raspicat_gamepad_controller run_with_base_nodes.launch

ジョイスティックが/dev/input/js0以外のデバイスで認識されている（例えば/dev/input/js1）の場合、 以下のようにして起動するデバイスを指定できます。

$ roslaunch raspicat_gamepad_controller run_with_base_nodes.launch dev:=/dev/input/js1

操作方法

まずはじめに、コントローラのモード切替スイッチを DirectInput (D) modeに切り替え、MODEボタンの横のLEDが点灯していることを確認します。

Xボタン（青）を押しながら十字ボタンを押すと上下で移動方向（前後）の指定、左右で旋回方向（左右）の指定ができます。
Xボタンではなく、Bボタン（赤）を押しながら十字ボタンを押すとなめらかに加減速します。

ライセンス

各ファイルはライセンスがファイル中に明記されている場合、そのライセンスに従います。特に明記されていない場合は、The 3-Clause BSD Licenseに基づき公開されています。
ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://opensource.org/licenses/BSD-3-Clauseから確認できます。

• zaki0929/raspimouse_game_controller
  • BSD 3-Clause License
  • Copyright (c) 2017, Ryo Okazaki