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Utilize RTK GNSS mobile stations with ROS

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RYUSEI OTSUKA edited this page Oct 23, 2021 · 6 revisions

はじめに

動作確済の環境

  • GALLERIA　GCR2070RGF-QC
  • Ubuntu 18.04
  • RTKLIB 2.4.3 b33
  • ROS melodic
  • Ublox ZED-F9P (GNSS受信モジュール)
  • Ntripサーバ　(www.rtk2go.com)
  • Ublox ROS package

使用パッケージ

使用方法

1.RTKLIBの導入

  • GithubからRTKLIBのソースをダウンロードし,ビルドする
git clone -b rtklib_2.4.3 https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB.git
cd RTKLIB/lib/iers/gcc/
make   
cd RTKLIB/app/consapp
make

注意

git clone -b rtklib_2.4.3 https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB.git

はそのままコピペするとうまく行かないことがあるので、GithubのURL部分は一度RTKLIBに飛んでリンクをコピーすること.

  • Ntripサーバから基準局情報を取得する
cd str2str/gcc
./str2str -in ntrip://rtk2go.com:2101/[基準局のMountPoint] -out serial://ttyACM0:115200

2.ublox ROS packageの導入

  • Githubからublox ROS packageをダウンロードし,ビルド
cd <catkin_ws>/src
git clone https://github.com/KumarRobotics/ublox.git
cd ../
catkin_make
  • ublox ROS package のパラメータファイルの作成 ublox/ublox_gps/config/[適当な名前].yaml でパラメータファイルを作成する.
# Configuration Settings for ZED-F9P device
debug: 1                 # Range 0-4 (0 means no debug statements will print)

device: /dev/ttyACM0     # ZED-F9P rover serial port
frame_id: gps

config_on_startup: false # use chip config

uart1:
  baudrate: 112500       # serial port baudrate
  in: 32
  out: 3

# Enable u-blox message publishers
publish:
  all: false
  nav:
    all: true
    relposned: true
    posllh: true
    posecef: true
  • ublox ROS package の起動
roslaunch ublox_gps ublox_device.launch node_name:=ublox param_file_name:=[作成したyamlファイルの名前]

注意 param_file_nameには.yamlをつけない

3.実行後について 1.2の実行後、ROS Topicを確認する

$ rostopic echo /ublox/fix

---
header: 
  seq: 250
  stamp: 
    secs: 1597544202
    nsecs:     13159
  frame_id: "gps"
status: 
  status: 2
  service: 1
latitude: XX.6383066
longitude: XXX.0486526
altitude: 46.18
position_covariance: [0.002209, 0.0, 0.0, 0.0, 0.002209, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0047610000000000005]
position_covariance_type: 2
---

Status:Statusの値が2になっているとRTK測位による解析Fix解が得られています.

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