遠隔離緊急停止を含めた長距離IP通信の実装

[hcmos]

以前から問題になっている遠隔緊急停止の距離が短すぎる問題．現状は2.5Ghzのものが使われている．
ホンダ側は400Mhzくらいを使用した現状と同機能のものを検討していたが，rosを使うならIP通信できた方が良いと思い，802.11ah（920MHz）を使用した通信を提案．
まだ返信は帰ってきてない．(8/4現在)

ネットワーク案としては以下の様

[hcmos]

ホンダから11ahのapが提供されたので実装した．
設定はweb guiから簡単にできる．<-業務用のやつなのでチャンネルなど細かく設定可能．
セキュリティはwpa2を設定．AP<->ステーション間はESSIDとかを保存してあるのでプラグアンドプレイ的にできる．
11ahが使える子機が必要なので周波数帯からかなりセキュアかとは思うが．

３階の研究室のところにapを置いて，ステーションを積んだ機体を３階エレベータらへんまで移動してsshなどなど問題なくできた．
津田沼キャンパスでは開けた場所での実験は難しいのでそこは次の試走会で試す．
近距離での通信速度を測定したが，25kByte psくらいでた．理論値の1/10くらい．プログラムを書き換えるなどはストレスになりそうな感じ．

アンテナは機体外に設置したいが，できそうなところがなかったのでまた考える．

[連絡]ホンダから長距離緊急停止が製品として提供される予定なので，上記の緊急停止システムは不要になる可能性が高い．

[hcmos]

近くではjetsonの内蔵子機の方を優先させるようにして
動作を確認した

[masato4988]

Hondaから届いた遠隔非常停止のモジュールについて
ドキュメント（Gdrive）
https://drive.google.com/drive/folders/1KBXTrEEkNyP_CabKkMtNTt7fkOn6ZKse?usp=drive_link

受信機仕様（抜粋）

• 電源 DC6~16V
• 出力 フォトMOSリレー 最大48V,100mA (DC)
• 外形寸法 100×82×35.5 mm 突起部を除く

送信-受信共通仕様（抜粋）

• 426MHz帯
• 通信距離=300m~400m (条件: 見通し距離、地上高 1.5m、手で操作)
• 防塵・防水構造 IP55

一つの受信機に最大100台の送信機を登録し操作可能

４つの動作モードがあり，今回は緊急停止として使用するため，
送信機ボタン①を押すとOUT1がON，
送信機ボタン②を押すとOUT1がOFF
となる「スイッチングモード」に設定して実装する．

出力端子は，ON状態で内部でCOMに短絡する．OFF状態で（おそらく）ハイインピーダンス
各出力 最大 48V 100mA (DC)

最大電流が100mAのためリレー等を挟む必要がある

なお，実ロボットへの実装に当たって，既存の回路図
#85 (comment)
で不明な点があったため実機を確認した．

また，取り付け場所についても考える必要あり

[hcmos]

必要なもの

• wagoコネクタx1
  www.amazon.co.jp/dp/B01E577T1Q
• wagoコネクタx1
  www.amazon.co.jp/dp/B01E577TB6
• 端子台x1
  https://akizukidenshi.com/catalog/g/g117623
• ユニバーサル基板x10
  https://akizukidenshi.com/catalog/g/g103229
• ターミナルブロックx1
  https://akizukidenshi.com/catalog/g/g102333

※ユニバーサル基板は研究室に補充分も含めて．

[hcmos]

ホンダから貰ったユニットを使えるようにし，組み込み＆動確を行った．
次回の試走では高速走行を行えると思う．

実装を行ったときに以下の問題が発生した．

MPP起動用のニッケル水素電池が過放電した問題

MPP起動時のものだが，3.6V定格のものが2.7Vくらいになっていた．電源基板マイコンの動作ができないので起動できない．また，充電もできないと思われる．
対策として

• 電源基板のデバッグをする際は事前にMPP給電を十分に行って電圧を確認する
• １週間に１回ほどはMPPを起動する
• 充電池の予備を持っておく ←一度起動できれば充電できるのでこれが最も効率的

以上報告．

これで長距離IP通信および遠隔緊急停止が完成したので共有したら閉じます．
@masato4988 追記があればお願いします．