性能改进 大量bug修复

.gitignore

@@ -1,6 +1,5 @@
 node_modules/
 test/
-readme.md
 todolist.txt
 
 

README.md

@@ -0,0 +1,73 @@
+# Torque
+
+ 2D 刚体高性能物理引擎，不包含渲染。
+
+## usage
+初始化一个 torque 实例
+```javascript
+const torque = new Torque(width, height);
+```
+
+创建并添加一个矩形
+```javascript
+const rect = Torque.body.Rect(100, 100, 100, 200);      
+torque.append(rect);
+```
+此时一个宽 100，高 200 的矩形被创建在物理世界中的（100，100）位置上。但是此时我们看不到任何画面。
+
+Torque 仅包含物理计算，不包含渲染器，因此你需要选取一个渲染器进行图形绘制。以 [zrender](https://ecomfe.github.io/zrender-doc/public/) 为例，给这个矩形添加渲染器：
+```javascript
+const rectShape = new zrender.Rect({
+    origin: [w / 2, h / 2],
+    position: [x, y],
+    rotation: -rect.rotation || 0,
+    shape: {
+        x: 0,
+        y: 0,
+        width: w,
+        height: h
+    },
+    style: {
+        fill: '#f38181',
+        text: rect.id,
+        transformText: true
+    }
+});
+
+rect.setRender(function(body) {
+    rectShape.attr({
+        rotation: -body.rotation,
+        position: [body.position.x - w / 2, body.position.y - h / 2]
+    });
+});
+
+zr.add(rectShape);
+```
+刷新浏览器，享受 torque 创建的物理事件把！
+
+
+## feature
+- **NFSP-SAT技术**
+- 休眠/唤醒技术
+- Warm Start
+- Sequential Impulses
+- 碰撞缓存/复用技术
+- 碰撞过滤
+- 动态 dt
+- 凹多边形
+- 固定的刚体
+- 摩擦力，恢复系数
+- 事件（collisionStart/collisionEnd/sleepStart/sleepEnd...）
+- ......
+
+## demo
+[戳这里](https://phenomli.github.io/Torque/)
+
+## 关于NFSP-SAT
+NFSP-SAT技术是本人研究得到的针对SAT（分离轴测试算法）的一个优化算法，能大幅提高碰撞检测的效率。在给定7 * 17个正16边形的静止碰撞（rest collision）条件下，与未经过优化的常规SAT对比结果如下（关闭碰撞复用和休眠功能）：
+![](https://github.com/phenomLi/Torque/raw/master/images/微信图片_20200913174835.png)
+![](https://github.com/phenomLi/Torque/raw/master/images/微信截图_20200913175522.png)
+
+NFSP-SAT主要针对SAT进行改进，但同时，NFSP-SAT也优化了碰撞复用和碰撞点求解的性能。
+## A.D.
+想了解制作物理引擎相关技术细节，可以关注[我的博客](https://github.com/phenomLi/Blog)（不定时更新）