Pendulum Control

Dylan Ortiz Mayorga

Juan Pablo Vallejo Montañez

Control Techniques 2023-I - Universidad Nacional de Colombia

1.Introduction

• Modelo Matemaatico Bien Definido
  • Cacular peso motor
  • Cacular peso contrapeso.
  • Cacular peso brazo --- esto lo hacemos con el modelo en inventor
  • Cacular bien las longitudes
  • Momento de inercia
• Amortiguameinto
  • Pasar graficas de amorguamiento a Matlab
  • Determinar el valor del amortiguamiento
  • vincular el amortiguamiento al modelo en simulink
• Caracterizacion del motor
• Modelo en Simulink Bien Definido
• Planos Electricos
• Planos Mecanicos
• Linealizacion
• Modelo en variables de estados
• Controlador PID
• Controlador Hinf
• Controlador MRAC
• Controlador SMC
• Observador

2.Plant Construction

3.Mathematical Model

4.Characterization

5.PID Controller

6.Hinf Controller

7.SMC Controller

8.MRAC Controller

9.Code

10.Matlab & Simulink Model