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MAPPER.md

File metadata and controls

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离线制图服务(MAPPER)

State消息

定义

State消息表示制图软件的状态信息，由MAPPER端以一定频率（通常是0.5Hz）向Mqtt服务器发送。使用JSON做为消息数据序列化的工具。

消息详情描述

  1. Progress

    • 制图进度

    • 主题：MAPPER/0/State/Progress

    • 详细信息:

      名称 类型 必填 说明
      taskId string 是 任务ID
      execTime string 是 任务执行时间
      running bool 是 任务是否在执行
      succeed bool 是 任务是否执行成功了
      rate int 是 已完成比例，100表示完成，0表示未开始
      passTime int 是 已用时，单位s

Request/Response消息

定义

Request消息表示CIS向MAPPER端下发的请求信息。在Request消息的请求参数中，默认都会有一个参数resTopicName，来表示回应(Res)消息对应的主题,如果用户不填则表示不需要Res消息。使用JSON作为数据交换的工具。

  • 默认请求参数说明：

    名称 类型 必填 说明
    resTopic string 否 回应(Res)消息对应的主题,不填则表示不需要Res消息

Response消息是对Request消息的回应消息，消息的主题由Request消息中的默认请求参数resTopicName来指定。默认都有一个参数code，来表示回应的状态。使用JSON作为数据交换的工具。

  • 默认回应参数说明：

    名称 类型 必填 说明
    code int 是 回应状态码

消息详情描述

  1. 启动离线制图

    • CIS向MAPPER发起离线制图请求
    • 该服务由MAPPER提供，信息流向为 CIS-->MAPPER
    • 主题：MAPPER/0/Req/Start
    • 请求参数说明：
    名称 类型 必填 说明
    resTopic string 否 回应(Res)消息对应的主题,不填则表示不需要Res消息
    taskId string 是 该制图任务的ID，需要制图的照片放在/WaypointMission/taskId/execTime 下边
    execTime string 是 该制图任务的执行时间，，需要制图的照片放在/WaypointMission/taskId/execTime 下边
    • 回应参数说明：
    名称 类型 必填 说明
    code int 是 回应状态码
    状态码取值 说明
    0 开始启动执行
    1 已有任务在执行，无法执行本次任务
    2 无法找到照片

  2. 取消离线制图任务

    • CIS向MAPPER发起离线制图请求
    • 该服务由MAPPER提供，信息流向为 CIS-->MAPPER
    • 主题：MAPPER/0/Req/Stop
    • 请求参数说明：
    名称 类型 必填 说明
    resTopic string 否 回应(Res)消息对应的主题,不填则表示不需要Res消息
    taskId string 是 该制图任务的ID
    • 回应参数说明：
    名称 类型 必填 说明
    code int 是 回应状态码
    状态码取值 说明
    0 成功停止

  3. 获取制图任务结果

    • 查询MAPPER生成的制图结果
    • 该服务由MAPPER提供，信息流向为 CIS-->MAPPER
    • 主题：MAPPER/0/Req/GetMap
    • 请求参数说明:
    名称 类型 必填 说明
    resTopic string 否 回应(Res)消息对应的主题,不填则表示不需要Res消息
    taskId string 是 该制图任务的ID
    • 回应参数说明：
    名称 类型 必填 说明
    code int 是 回应状态码
    taskId string 是 该制图任务的ID
    domTile string 是 DOM瓦片数据路径
    dsmTile string 是 DSM瓦片数据路径
    domTiff string 是 DOMTIFF格式数据路径
    dsmTile string 是 DSMTIFF格式数据路径
    pose string 是 pose点数据路径