1. 系统组成及命名规范

系统包括无人机机载信息处理单元、遥控器、地面站、应用客户端，各部分功能如下：

• 机载信息处理单元：
  • 下发飞机状态
  • 通过WEBRTC推送视频
  • 目标识别与环境理解
  • 飞机控制
• 遥控器（远程操控终端）
  • 无人机操控
  • 无人机视频展现与转发
  • 无人机状态展现与转发
  • 无人机控制转发
• 地面站
  • 消息中转中心
  • 视频服务器
  • 实时制图服务器
• 业务信息系统
  • 接收飞机状态信息，综合展现
  • 任务规划，远程控制
  • 视频监控

各部分简称如下：

• 机载信息处理单元（APU，Airborne processing unit）
• 远程操控终端（RCT，Remote control terminal），俗称遥控器
• 地面站（GCS，Ground Control System）
• 指挥信息系统（CIS，Command information system）

2. 协议概述

使用MQTT协议作为通讯协议。其中，在RCT消息中，使用ProtoBuf作为State数据交换的技术，使用JSON作为Request/Response数据交换的格式。

主题名称的构成 {模块}/{SerialNumber}/{State|Req|Res}/{Product/Component/CommandType Name}

• 各模块由自己唯一的代号：

  • RCT: andriod平板APP
  • APU: 机载智能处理程序
  • CIS: 无人机指控系统
  • RTC: GCS中实时视频推送服务
  • MAPPER: GCS中离线制图服务
  • RTMAPPER:GCS中实时制图服务
  • DETECTER:GCS中实时目标检测服务

• 各模块的实体必须有唯一的编号SerialNumber

  • RCT，SerialNumer采用飞机编号，表示无人机飞行控制器的序列号，用于作为无人机的标识
  • APU，SerialNumer采用飞机编号，表示无人机飞行控制器的序列号，用于作为无人机的标识
  • GCS[各具体服务]，SerialNumer采用GCS设备编号
  • CIS，SerialNumer由应用系统自己编号

• State|Req|Res: 表示消息的类型。其中，State表示从无人机发出的状态消息，用于实时获取无人机的状态。Req表示从外部发往无人机的请求信息，主要用于获取和设置无人机的参数和配置信息，以及对无人机的控制。Res表示对Req消息的回应信息。

• Product/Component/CommandType Name：表示消息对应的无人机的部位或者命令类型。

• 各部分启动后，必须订阅如下mqtt 主题

  • {模块}/编号/Req/#: 通过该主题接收下达的命令
    • 例如 收到 RCT/飞机编号/Req/Takeoff 的主题消息后，表示请求飞机起飞
  • {模块}/编号/Res/#: 通过该主题接收其他部分的回复

3. 飞行状态及飞行控制

4. 实时视频RTC

5. 离线制图服务

6. 实时制图服务