部署到真机上，rotation_matrix对应不上

[zhangbo9426426]

您好！非常感谢您的工作！
最近我在部署到我的机器人上进行应用时旋转矩阵上出现了一点问题一直无法解决

上面这幅图是我的机器人夹爪坐标系。按照我的夹爪坐标系和您api定义的夹爪坐标系应该是乘以一个变换矩阵可以应用，即
$$grasp.rotation\_matrix*R_y(90)*R_z(180)$$
经过这个变换后的坐标系我发布在rviz中显示为上图中最下面的那个坐标系，正确的抓取姿态应该是下图圈住部分的夹爪姿态。结果还是不正确的，不知道是那里出现了问题

下面是我的部分坐标系转换代码
如果还需要更多信息可以随时补充，谢谢您！