在 WSL 中进行 ROS 开发

准备工作

1. 确认虚拟化已开启

在任务管理器中，选择性能，查看虚拟化是否已开启。

2. 开启 wsl 功能

打开“启动或关闭 Windows 功能”窗口，勾选以下选项：
- 适用于 Linux 的 Windows 子系统
- 虚拟机平台（非必须）

3. 重启电脑

下载 Ubuntu 20.04

1. 打开 Microsoft Store

搜索 Ubuntu，下载并安装 Ubuntu 20.04.6 LTS。

2. 打开 Ubuntu 20.04

下载完成后，可以从开始菜单或者 Windows 搜索栏中启用 Ubuntu 20.04。

3. 初始化 Ubuntu

等待初始化完成（Installing, this may take a few minutes…），然后设置用户名 (username) 和 密码 (password)。

4. 完成安装

安装完成后，等待出现 Welcome to Ubuntu 20.04.6 LTS 字样，表示安装成功。
此时打开 Windows 资源管理器，在左侧能看到 Ubuntu 图标（或在地址栏输入：\\wsl$），并查看 Ubuntu 文件。

安装 ROS

在 Ubuntu 终端输入以下命令，按提示安装 ROS Noetic：
```
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
```

安装 Visual Studio Code

在 Windows 下安装 Visual Studio Code
安装完成后，在 Ubuntu 终端输入以下命令打开 VS code，并查看 Ubuntu 文件：
```
code .
```

安装 terminator

Ubuntu 终端中输入：
```
sudo apt install terminator
```
Ubuntu 终端中输入：
```
 terminator
```
可以在打开的终端窗口中使用 Ubuntu 快捷键以标签形式开启终端。

注意事项

如果无法打开 RViz、Gazebo 等图像化界面，请在 Windows cmd 中输入以下命令更新：
```
wsl --update
```
更新完成后重新打开 Ubuntu 终端。
如果无人机图像无法显示，请关闭防火墙。
如果 VS Code 无法打开，请在 VS Code插件中搜索 WSL 并下载，通过远程连接到 Linux 桌面。

参考资料