有关数据文件的咨询

[GLUT-Yxk]

代码中对于数据的表示有一些问题，请问可以加个你的邮箱进行请教吗？（这种方式可能相比较时效性比较好一点）

[benzenemo]

没事 你直接发吧  这里的消息也推到了我的邮箱里发自我的荣耀手机-------- 原始邮件 --------发件人： GLUT-Yxk ***@***.***>日期： 2022年8月3日周三 16:41收件人： benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS ***@***.***>抄送： Subscribed ***@***.***>主 题： [benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS] 有关数据文件的咨询 (Issue #8) 代码中对于数据的表示有一些问题，请问可以加个你的邮箱进行请教吗？（这种方式可能相比较时效性比较好一点） —Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: ***@***.***>

[GLUT-Yxk]

out_profile Navigation solution as a motion profile
滤波修正后的姿态、速度、位置信息是在out_profile里面？因为这个数据的具体信息你没有注释 所以想确认一下（我现在是初次接触组合导航、所以之后有些问题可能比较基础 麻烦作者的解答）

没事 你直接发吧 这里的消息也推到了我的邮箱里发自我的荣耀手机-------- 原始邮件 --------发件人： GLUT-Yxk @.>日期： 2022年8月3日周三 16：41收件人： benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS @.>抄送： Subscribed @.>主 题： [benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS] 有关数据文件的咨询 （Issue #8） 代码中对于数据的表示有一些问题，请问可以加个你的邮箱进行请教吗？（这种方式可能相比较时效性比较好一点） —直接回复此电子邮件，在 GitHub 上查看，或取消订阅。您收到此消息是因为您订阅了此线程。消息 ID： @.>

[benzenemo]

前一段时间家里有事，没来得及回复，你的问题解决了么？

[benzenemo]

out_profile的数据结构在Tightly_coupled_INS_GNSS.m文件的注释里有说明，是滤波后的结果。

[GLUT-Yxk]

之前的问题已经解决了，谢谢。现在我打算自己收集数据进行实验验证，但是在数据采集方面 有以下几个问题


P Q R矩阵的这些参数是如何获取的，我从自己IMS硬件上可以找到部分数据 但还有许多不知道怎么获取。


上面第一个文件是GNSS与INS共同采集的结果、下面是GNSS独自采集的星历数据？
我现在看的一些组合导航的资料、对于实验数据介绍比较少 所以麻烦作者帮忙解释下以上问题，十分感谢

out_profile的数据结构在Tightly_coupled_INS_GNSS.m文件的注释里有说明，是滤波后的结果。

[benzenemo]

1. GNSSRes2018-06-28-21-16文件是仅使用卫星导航观测通过最小二乘算法得到的位置、速度、接收机钟差、接收机钟速，在这里用于给出相应状态量的初值。
2. FilePath.GNSSFile指定的是紧组合所需要的卫星导航观测文件的路径，文件各列的说明在Tightly_coupled_INS_GNSS.m的注释部分有
3. P矩阵初始值相关的参数（TC_KF_config.init_*）取决于你状态量初值的精度，例如我这里位置的初始值使用的是卫星导航最小二乘计算的结果，一般认为纯卫导的定位精度在10米以内，所以将初始位置的不确定度TC_KF_config.init_pos_unc设置为10米
4. Q矩阵初始参数赋值方面，我在教材《Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理》附带程序给出的消费级IMU的推荐值的基础上做了微调，因为我是用的器件就是消费级的IMU
5. R矩阵初始化参数（TC_KF_config.pseudo_range_SD、TC_KF_config.range_rate_SD）取决于你对于卫导观测的置信度，例如我这里认为FilePath.GNSSFile中预处理之后的卫导测距精度为2.5米，就把TC_KF_config.pseudo_range_SD赋为2.5
6. 关于P\Q\R，以及紧组合观测FilePath.GNSSFile的基础知识，建议你结合《Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理（第二版）》第十四章组合导航、第五章惯导的内容一起看我的程序，程序（例如函数TC_KF_Epoch、Nav_equations_ECEF）里直接标注了代码与书中公式的对应关系，便与你理解这些数据

[GLUT-Yxk]

1. GNSSRes2018-06-28-21-16文件是仅使用卫星导航观测通过最小二乘算法得到的位置、速度、接收机钟差、接收机钟速，在这里用于给出相应状态量的初值。
2. FilePath.GNSSFile指定的是紧组合所需要的卫星导航观测文件的路径，文件各列的说明在Tightly_coupled_INS_GNSS.m的注释部分有
3. P矩阵初始值相关的参数（TC_KF_config.init_*）取决于你状态量初值的精度，例如我这里位置的初始值使用的是卫星导航最小二乘计算的结果，一般认为纯卫导的定位精度在10米以内，所以将初始位置的不确定度TC_KF_config.init_pos_unc设置为10米
4. Q矩阵初始参数赋值方面，我在教材《Paul D. Groves， 练军想， 唐康华， 潘献飞.GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理》附带程序给出的消费级IMU的推荐值的基础上做了微调，因为我是用的器件就是消费级的IMU
5. R矩阵初始化参数（TC_KF_config.pseudo_range_SD、TC_KF_config.range_rate_SD）取决于你对于卫导观测的置信度，例如我这里认为FilePath.GNSSFile中预处理之后的卫导测距精度为2.5米，就把TC_KF_config.pseudo_range_SD赋为2.5
6. 关于P\Q\R，以及紧组合观测FilePath.GNSSFile的基础知识，建议你结合《Paul D. Groves， 练军想， 唐康华， 潘献飞.GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理（第二版）》第十四章组合导航、第五章惯导的内容一起看我的程序，程序（例如函数TC_KF_Epoch、Nav_equations_ECEF）里直接标注了代码与书中公式的对应关系，便与你理解这些数据理解

感谢作者的解答，祝工作顺利

[0Aphelios]

1. GNSSRes2018-06-28-21-16文件是仅使用卫星导航观测通过最小二乘算法得到的位置、速度、接收机钟差、接收机钟速，在这里用于给出相应状态量的初值。
2. FilePath.GNSSFile指定的是紧组合所需要的卫星导航观测文件的路径，文件各列的说明在Tightly_coupled_INS_GNSS.m的注释部分有
3. P矩阵初始值相关的参数（TC_KF_config.init_*）取决于你状态量初值的精度，例如我这里位置的初始值使用的是卫星导航最小二乘计算的结果，一般认为纯卫导的定位精度在10米以内，所以将初始位置的不确定度TC_KF_config.init_pos_unc设置为10米
4. Q矩阵初始参数赋值方面，我在教材《Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理》附带程序给出的消费级IMU的推荐值的基础上做了微调，因为我是用的器件就是消费级的IMU
5. R矩阵初始化参数（TC_KF_config.pseudo_range_SD、TC_KF_config.range_rate_SD）取决于你对于卫导观测的置信度，例如我这里认为FilePath.GNSSFile中预处理之后的卫导测距精度为2.5米，就把TC_KF_config.pseudo_range_SD赋为2.5
6. 关于P\Q\R，以及紧组合观测FilePath.GNSSFile的基础知识，建议你结合《Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理（第二版）》第十四章组合导航、第五章惯导的内容一起看我的程序，程序（例如函数TC_KF_Epoch、Nav_equations_ECEF）里直接标注了代码与书中公式的对应关系，便与你理解这些数据

您好，我也是一名初学者，对于您第二个问题，也就是GNSSObsForCouple文件夹中的两个mat文件，是通过哪个函数解算得到的呢，未解算原始文件是卫星的某段电文嘛