inmerbot_sim

Packages for the simulation of the RB-Vogui

Paquetes

Este paquete contiene:

rbvogui_sim

Contiene todos los archivos necesarios para lanzar la simulación completa del modelo del RBVogui dedicado al proyecto INMERBOT

rbvogui_common

Contiene los archivos necesarios para cargar los modelos del robot en el servidor de parámetros de ROS, además de las llamadas a los controladores.

Requisitos

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• Python 2.7 o superior

Simulando el RB-Vogui

1) Instalación de dependencias:

La simulación se ha testeadp usando Gazebo 11, para facilitar la instalación de los elementos que componen el repositorio usamos la herramienta vcstool:

sudo apt-get install -y python3-vcstool

Instalamos catkin_tools para compilar el workspace

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools

Instalamos rqt_joint_trajectory_controller para mover el brazo joint a joint y moveit_commander para moverlo vía script

sudo apt-get install ros-melodic-rqt-joint-trajectory-controller 
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-commander

2) Crear un nuevo directorio de trabajo y clonar el repositorio:

Creamos un nuevo ws:

mkdir catkin_ws #Desde la carpeta que se quiera creamos el espacio de trabajo, como estándar catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src && cd src

Instalamos la versión estable del repositorio. Este repositorio se gestiona por medio de ramas. La rama principal, main, se considera la rama limpia y estable. Para nuevos desarrollos crearemos una nueva rama y realizaremos una pull request a la rama principal cuando hayamos terminado y comprobado los desarrollos.

Instalamos la versión estable:

git clone https://github.com/RobotnikAutomation/inmerbot --recurse-submodules
cd ..   #En directorio catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

3) Instalamos los paquetes propietarios de Robotnik, entre ellos: controladores, robotnik_msgs y rcomponent:

sudo dpkg -i src/inmerbot/rbvogui_common/libraries/*

4) Compilamos:

source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin build
source devel/setup.bash

5) Lanzamos la simulación:

Hay diferentes configuraciones disponibles:

• Vogui con manipulador UR-5
• Varios Voguis sin brazo

5.1 RB-Vogui con manipulador UR

Para lanzar el rbvogui con el manipulador UR deberemos lanzar en terminal la siguiente llamada:

  roslaunch rbvogui_sim_bringup rbvogui_complete.launch robot_model:=rbvogui robot_xacro:=rbvogui_std_ur5_rg2.urdf.xacro launch_arm:=true arm_manufacturer:=ur arm_model:=ur5

You can play with the arm by using the rqt_joint_trajectory:

ROS_NAMESPACE=robot rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller

Or even use moveit to plan trajectories:

ROS_NAMESPACE=robot roslaunch rbvogui_moveit_ur5 demo.launch

5.2 Varios Voguis sin brazo

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** Zona en construcción **

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6) Teleoperación

El robot se puede controlar de tres maneras:

• Rviz pad plugin
• Keyboard
• Joystick

6.1 Rviz pad plugin

Cuando lanzamos RViZ a través de la simulación, el plugin se carga automáticamente. Lo encontramos en la esquina inferior izquierda de la pantalla de RViZ.

6.2 Teclado

Instalamos el nodo para control por teclado

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

Abrimos una nueva termianl y lanzamos el nodo:

ROS_NAMESPACE=robot rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

6.3 Joystick

El robot puede ser controlado con el mando de la PS4, este es el método habitual de control manual de los robots desarrollados por Robotnik, también disponemos de integración para simulación.

Seguir la guía de instalación: guía de instalación del pad de robotnik

Una vez tengamos todo instalado, lanzamos la simulación con launch_pad:=true

Parámetro	Tipo	Descripción	Requisitos
launch_pad	booleano	Lanza el paquete de robotnik pad	ds4drv installado, ps4 joystick, conexión bluetooth

Por ejemplo:

roslaunch rbvogui_sim_bringup rbvogui_complete.launch robot_model:=rbvogui launch_pad:=true

7) Mapeado, localización y navegación

Con cualquiera de las anteriores configuraciones del robot podemos usar las siguientes acciones: Solo añadiendo los siguiente parámetros:

Param	Tipo	Descripción	Requisitos
run_mapping	Booleano	Lanza mapeado con gmapping	La localización no puede estar activa
run_localization	Booleano	Lanzar localización con amcl	El mapeado no puede estar funcionando
map_file	String	Mapa a cargar por la localización	Formato: map_folder/map_name.yaml
run_navigation	Booleano	Lanza navegación con TEB como planificador local	La localización debe estar corriendo. No es compatible con el mapeado

7.1 Quick start

Lanza un rbvogui con un world por defecto y su mapa para la localización y la navegación

roslaunch rbvogui_sim_bringup rbvogui_complete.launch robot_model:=rbvogui robot_xacro:=rbvogui_std.urdf.xacro run_localization:=true run_navigation:=true

7.2 Crea un mapa

Lanza rbvogui robot con gmapping:

roslaunch rbvogui_sim_bringup rbvogui_complete.launch robot_model:=rbvogui robot_xacro:=rbvogui_std.urdf.xacro run_mapping:=true rviz_config_file:=rviz/rbvogui_map.rviz

Mueve el robot usando el plugin del pad teleop de RViZ (por ejemplo):

Cuando el mapa esté cargado, abre un terminal y accede al paquete rbvogui_localization

cd nombre_ws && source devel/setup.bash #Accede al ws, carga el setup.bash
roscd rbvogui_localization && cd maps #Accede a la carpeta maps del rospkg

Crea una nueva carpeta con el nombre del mapa. Por ejemplo:

mkdir demo_map
cd demo_map

Finalmente, guarda eñ mapa dentro de la carpeta

ROS_NAMESPACE=robot rosrun map_server map_saver -f demo_map

7.3 Usar un mapa

Para navegar con el rbvogui usando el mapa por defecto:

roslaunch rbvogui_sim_bringup rbvogui_complete.launch robot_model:=rbvogui robot_xacro:=rbvogui_std.urdf.xacro run_localization:=true run_navigation:=true

O para cargar tu propio mapa:

roslaunch rbvogui_sim_bringup rbvogui_complete.launch robot_model:=rbvogui robot_xacro:=rbvogui_std.urdf.xacro run_localization:=true run_navigation:=true map_file:=demo_map/demo_map.yaml

8) Crear tu propio mundo de Gazebo

Existen varias maneras de crear tu propio mundo en Gazebo.

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