diff --git a/cpp/xcamera.h b/cpp/xcamera.h
index c0b82ac..03704e1 100644
--- a/cpp/xcamera.h
+++ b/cpp/xcamera.h
@@ -284,6 +284,62 @@ extern "C" {
 			//输出参数：无
 			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
 			virtual  int setParamRepetitionExposureNum(int num) = 0;
+
+			//函数名： setParamGrayRectify
+			//功能： 设置点云灰度补偿参数
+			//输入参数：use(开关：1开、0关)、radius(半径：3、5、7、9）、sigma（补偿强度，范围0-100）
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int setParamGrayRectify(int use, int radius, float sigma) = 0;
+
+			//函数名： getParamGrayRectify
+			//功能： 获取点云灰度补偿参数
+			//输入参数：无
+			//输出参数：use(开关：1开、0关)、radius(半径：3、5、7、9）、sigma（补偿强度，范围0-100）
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示获取参数成功;否则失败。
+			virtual int getParamGrayRectify(int& use, int& radius, float& sigma) = 0;
+
+			//函数名： setParamBrightnessHdrExposure
+			//功能： 设置亮度图多曝光参数（最大曝光次数为10次）
+			//输入参数： num（曝光次数）、exposure_param[6]（6个曝光参数、前num个有效））
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int setParamBrightnessHdrExposure(int num, int exposure_param[10]) = 0;
+
+			//函数名：getParamBrightnessHdrExposure
+			//功能： 设置亮度图多曝光参数（最大曝光次数为10次）
+			//输入参数：无 
+			//输出参数：num（曝光次数）、exposure_param[10]（10个曝光参数、前num个有效））
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int getParamBrightnessHdrExposure(int& num, int exposure_param[10]) = 0;
+
+			//函数名： setParamBrightnessExposureModel
+			//功能： 设置亮度图曝光模式
+			//输入参数： model（1：单曝光、2：曝光融合）
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int setParamBrightnessExposureModel(int model) = 0;
+
+			//函数名： getParamBrightnessExposureModel
+			//功能： 获取亮度图曝光模式
+			//输入参数： 无
+			//输出参数： model（1：单曝光、2：曝光融合）
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int getParamBrightnessExposureModel(int& model) = 0;
+
+			//函数名： setParamBrightnessGain
+			//功能： 设置亮度图增益
+			//输入参数：gain(亮度图增益)
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int setParamBrightnessGain(float gain) = 0;
+
+			//函数名： getParamBrightnessGain
+			//功能： 获取亮度图增益
+			//输入参数：无
+			//输出参数：gain(亮度图增益)
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int getParamBrightnessGain(float& gain) = 0;
         };
 
         XEMA_API void* createXCamera();
diff --git a/cpp/xema_camera.cpp b/cpp/xema_camera.cpp
index fc149ec..9dd3391 100644
--- a/cpp/xema_camera.cpp
+++ b/cpp/xema_camera.cpp
@@ -2555,6 +2555,480 @@ namespace XEMA {
 
 		return DF_SUCCESS;
 	}
+
+ 
+	int XemaCamera::setParamGrayRectify(int use, int radius, float sigma)
+	{
+		std::unique_lock<std::timed_mutex> lck(command_mutex_, std::defer_lock);
+		while (!lck.try_lock_for(std::chrono::milliseconds(1)))
+		{
+			LOG(INFO) << "--";
+		}
+
+		if (radius % 2 != 1 || radius > 9 || radius < 3 || sigma < 1 || sigma > 100)
+		{
+			LOG(INFO) << "error param range";
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		LOG(INFO) << "DfSetParamGrayRectify:";
+		if (use != 1 && use != 0)
+		{
+			std::cout << "use param should be 1 or 0:  " << use << std::endl;
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		int ret = setup_socket(camera_ip_.c_str(), DF_PORT, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+		ret = send_command(DF_CMD_SET_PARAM_GRAY_RECTIFY, g_sock);
+		ret = send_buffer((char*)&token, sizeof(token), g_sock);
+		int command;
+		ret = recv_command(&command, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			LOG(ERROR) << "Failed to recv command";
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		if (command == DF_CMD_OK)
+		{
+
+			ret = send_buffer((char*)(&use), sizeof(int), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+
+			ret = send_buffer((char*)(&radius), sizeof(int), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+
+			ret = send_buffer((char*)(&sigma), sizeof(float), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+		}
+		else if (command == DF_CMD_REJECT)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_BUSY;
+		}
+		else if (command == DF_CMD_UNKNOWN)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_UNKNOWN;
+		}
+
+		close_socket(g_sock);
+		return DF_SUCCESS;
+	}
+
+ 
+	int XemaCamera::getParamGrayRectify(int& use, int& radius, float& sigma)
+	{
+		std::unique_lock<std::timed_mutex> lck(command_mutex_, std::defer_lock);
+		while (!lck.try_lock_for(std::chrono::milliseconds(1)))
+		{
+			LOG(INFO) << "--";
+		}
+
+		LOG(INFO) << "getParamGrayRectify:";
+		int ret = setup_socket(camera_ip_.c_str(), DF_PORT, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+		ret = send_command(DF_CMD_GET_PARAM_GRAY_RECTIFY, g_sock);
+		ret = send_buffer((char*)&token, sizeof(token), g_sock);
+		int command;
+		ret = recv_command(&command, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			LOG(ERROR) << "Failed to recv command";
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		if (command == DF_CMD_OK)
+		{
+
+			ret = recv_buffer((char*)(&use), sizeof(int), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+
+			ret = recv_buffer((char*)(&radius), sizeof(int), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+
+			ret = recv_buffer((char*)(&sigma), sizeof(float), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+		}
+		else if (command == DF_CMD_REJECT)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_BUSY;
+		}
+		else if (command == DF_CMD_UNKNOWN)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_UNKNOWN;
+		}
+
+		close_socket(g_sock);
+		return DF_SUCCESS;
+	}
+
+	//函数名： setParamBrightnessHdrExposure
+	//功能： 设置亮度图多曝光参数（最大曝光次数为10次）
+	//输入参数： num（曝光次数）、exposure_param[6]（6个曝光参数、前num个有效））
+	//输出参数： 无
+	//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+	int XemaCamera::setParamBrightnessHdrExposure(int num, int exposure_param[10])
+	{
+		std::unique_lock<std::timed_mutex> lck(command_mutex_, std::defer_lock);
+		while (!lck.try_lock_for(std::chrono::milliseconds(1)))
+		{
+			LOG(INFO) << "--";
+		}
+
+		if (num < 2 || num>10)
+		{
+			LOG(INFO) << "Error num:" << num;
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		LOG(INFO) << "setParamBrightnessHdrExposure:";
+		int ret = setup_socket(camera_ip_.c_str(), DF_PORT, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+		ret = send_command(DF_CMD_SET_PARAM_BRIGHTNESS_HDR_EXPOSURE, g_sock);
+		ret = send_buffer((char*)&token, sizeof(token), g_sock);
+		int command;
+		ret = recv_command(&command, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			LOG(ERROR) << "Failed to recv command";
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		if (command == DF_CMD_OK)
+		{
+			int param[11] = { 2,10000,20000,30000,40000,50000,60000,70000,80000,90000,100000 };
+
+			param[0] = num;
+
+			memcpy(param + 1, exposure_param, sizeof(int) * num);
+
+			ret = send_buffer((char*)(param), sizeof(int) * 11, g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+		}
+		else if (command == DF_CMD_REJECT)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_BUSY;
+		}
+		else if (command == DF_CMD_UNKNOWN)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_UNKNOWN;
+		}
+
+		close_socket(g_sock);
+		return DF_SUCCESS;
+	}
+ 
+	int XemaCamera::getParamBrightnessHdrExposure(int& num, int exposure_param[10]) 
+	{
+		std::unique_lock<std::timed_mutex> lck(command_mutex_, std::defer_lock);
+		while (!lck.try_lock_for(std::chrono::milliseconds(1)))
+		{
+			LOG(INFO) << "--";
+		}
+
+		LOG(INFO) << "getParamBrightnessHdrExposure:";
+		int ret = setup_socket(camera_ip_.c_str(), DF_PORT, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+		ret = send_command(DF_CMD_GET_PARAM_BRIGHTNESS_HDR_EXPOSURE, g_sock);
+		ret = send_buffer((char*)&token, sizeof(token), g_sock);
+		int command;
+		ret = recv_command(&command, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			LOG(ERROR) << "Failed to recv command";
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		if (command == DF_CMD_OK)
+		{
+			int param[11];
+
+			ret = recv_buffer((char*)(param), sizeof(int) * 11, g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+
+			memcpy(exposure_param, param + 1, sizeof(int) * 10);
+			num = param[0];
+
+		}
+		else if (command == DF_CMD_REJECT)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_BUSY;
+		}
+		else if (command == DF_CMD_UNKNOWN)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_UNKNOWN;
+		}
+
+		close_socket(g_sock);
+		return DF_SUCCESS;
+	}
+	 
+	int XemaCamera::setParamBrightnessExposureModel(int model)
+	{
+		std::unique_lock<std::timed_mutex> lck(command_mutex_, std::defer_lock);
+		while (!lck.try_lock_for(std::chrono::milliseconds(1)))
+		{
+			LOG(INFO) << "--";
+		}
+
+		LOG(INFO) << "setParamBrightnessExposureModel:";
+
+		int ret = setup_socket(camera_ip_.c_str(), DF_PORT, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+		ret = send_command(DF_CMD_SET_PARAM_BRIGHTNESS_EXPOSURE_MODEL, g_sock);
+		ret = send_buffer((char*)&token, sizeof(token), g_sock);
+		int command;
+		ret = recv_command(&command, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			LOG(ERROR) << "Failed to recv command";
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		if (command == DF_CMD_OK)
+		{
+
+			ret = send_buffer((char*)(&model), sizeof(int), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+		}
+		else if (command == DF_CMD_REJECT)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_BUSY;
+		}
+		else if (command == DF_CMD_UNKNOWN)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_UNKNOWN;
+		}
+
+		close_socket(g_sock);
+		return DF_SUCCESS;
+	}
+	 
+	int XemaCamera::getParamBrightnessExposureModel(int& model)
+	{
+		std::unique_lock<std::timed_mutex> lck(command_mutex_, std::defer_lock);
+		while (!lck.try_lock_for(std::chrono::milliseconds(1)))
+		{
+			LOG(INFO) << "--";
+		}
+
+		LOG(INFO) << "getParamBrightnessExposureModel:";
+		int ret = setup_socket(camera_ip_.c_str(), DF_PORT, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+		ret = send_command(DF_CMD_GET_PARAM_BRIGHTNESS_EXPOSURE_MODEL, g_sock);
+		ret = send_buffer((char*)&token, sizeof(token), g_sock);
+		int command;
+		ret = recv_command(&command, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			LOG(ERROR) << "Failed to recv command";
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		if (command == DF_CMD_OK)
+		{
+
+			ret = recv_buffer((char*)(&model), sizeof(int), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+		}
+		else if (command == DF_CMD_REJECT)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_BUSY;
+		}
+		else if (command == DF_CMD_UNKNOWN)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_UNKNOWN;
+		}
+
+		close_socket(g_sock);
+		return DF_SUCCESS;
+	}
+	 
+	int XemaCamera::setParamBrightnessGain(float gain) 
+	{
+		std::unique_lock<std::timed_mutex> lck(command_mutex_, std::defer_lock);
+		while (!lck.try_lock_for(std::chrono::milliseconds(1)))
+		{
+			LOG(INFO) << "--";
+		}
+		
+		LOG(INFO) << "setParamBrightnessGain:";
+
+		int ret = setup_socket(camera_ip_.c_str(), DF_PORT, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+		ret = send_command(DF_CMD_SET_PARAM_BRIGHTNESS_GAIN, g_sock);
+		ret = send_buffer((char*)&token, sizeof(token), g_sock);
+		int command;
+		ret = recv_command(&command, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			LOG(ERROR) << "Failed to recv command";
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		if (command == DF_CMD_OK)
+		{
+
+			ret = send_buffer((char*)(&gain), sizeof(float), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+		}
+		else if (command == DF_CMD_REJECT)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_BUSY;
+		}
+		else if (command == DF_CMD_UNKNOWN)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_UNKNOWN;
+		}
+
+		close_socket(g_sock);
+		return DF_SUCCESS;
+	}
+ 
+	int XemaCamera::getParamBrightnessGain(float& gain)
+	{
+		std::unique_lock<std::timed_mutex> lck(command_mutex_, std::defer_lock);
+		while (!lck.try_lock_for(std::chrono::milliseconds(1)))
+		{
+			LOG(INFO) << "--";
+		}
+
+		LOG(INFO) << "getParamBrightnessGain:";
+		int ret = setup_socket(camera_ip_.c_str(), DF_PORT, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+		ret = send_command(DF_CMD_GET_PARAM_BRIGHTNESS_GAIN, g_sock);
+		ret = send_buffer((char*)&token, sizeof(token), g_sock);
+		int command;
+		ret = recv_command(&command, g_sock);
+		if (ret == DF_FAILED)
+		{
+			LOG(ERROR) << "Failed to recv command";
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_FAILED;
+		}
+
+		if (command == DF_CMD_OK)
+		{
+			ret = recv_buffer((char*)(&gain), sizeof(float), g_sock);
+			if (ret == DF_FAILED)
+			{
+				close_socket(g_sock);
+				return DF_FAILED;
+			}
+		}
+		else if (command == DF_CMD_REJECT)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_BUSY;
+		}
+		else if (command == DF_CMD_UNKNOWN)
+		{
+			close_socket(g_sock);
+			return DF_UNKNOWN;
+		}
+
+		close_socket(g_sock);
+		return DF_SUCCESS;
+	}
+
+
 	/************************************************************************************************/
 
 
diff --git a/cpp/xema_camera.h b/cpp/xema_camera.h
index faed418..7de0dbe 100644
--- a/cpp/xema_camera.h
+++ b/cpp/xema_camera.h
@@ -230,14 +230,14 @@ extern "C" {
 			//输入参数：use(开关：1开、0关)、depth_filterthreshold(深度图在1000mm距离过滤的噪声阈值)
 			//输出参数： 无
 			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
-			virtual int setParamDepthFilter(int use, float depth_filter_threshold)override;
+			int setParamDepthFilter(int use, float depth_filter_threshold)override;
 
 			//函数名： getParamDepthFilter
 			//功能： 设置深度图滤波参数
 			//输入参数：use(开关：1开、0关)、depth_filterthreshold(阈值0-100)
 			//输出参数： 无
 			//返回值： 类型（int）:返回0表示获取参数成功;否则失败。
-			virtual int getParamDepthFilter(int& use, float& depth_filter_threshold)override;
+			int getParamDepthFilter(int& use, float& depth_filter_threshold)override;
 
 			//功能： 设置外点过滤阈值
 			//输入参数：threshold(阈值0-100)
@@ -264,6 +264,62 @@ extern "C" {
 			int setParamRepetitionExposureNum(int num)override;
 
 
+			//函数名： setParamGrayRectify
+			//功能： 设置点云灰度补偿参数
+			//输入参数：use(开关：1开、0关)、radius(半径：3、5、7、9）、sigma（补偿强度，范围0-100）
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			int setParamGrayRectify(int use, int radius, float sigma)override;
+
+			//函数名： getParamGrayRectify
+			//功能： 获取点云灰度补偿参数
+			//输入参数：无
+			//输出参数：use(开关：1开、0关)、radius(半径：3、5、7、9）、sigma（补偿强度，范围0-100）
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示获取参数成功;否则失败。
+			int getParamGrayRectify(int& use, int& radius, float& sigma)override;
+
+			//函数名： setParamBrightnessHdrExposure
+			//功能： 设置亮度图多曝光参数（最大曝光次数为10次）
+			//输入参数： num（曝光次数）、exposure_param[6]（6个曝光参数、前num个有效））
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			int setParamBrightnessHdrExposure(int num, int exposure_param[10])override;
+
+			//函数名：getParamBrightnessHdrExposure
+			//功能： 设置亮度图多曝光参数（最大曝光次数为10次）
+			//输入参数：无 
+			//输出参数：num（曝光次数）、exposure_param[10]（10个曝光参数、前num个有效））
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			int getParamBrightnessHdrExposure(int& num, int exposure_param[10])override;
+
+			//函数名： setParamBrightnessExposureModel
+			//功能： 设置亮度图曝光模式
+			//输入参数： model（1：单曝光、2：曝光融合）
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			int setParamBrightnessExposureModel(int model)override;
+
+			//函数名： getParamBrightnessExposureModel
+			//功能： 获取亮度图曝光模式
+			//输入参数： 无
+			//输出参数： model（1：单曝光、2：曝光融合）
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			int getParamBrightnessExposureModel(int& model)override;
+
+			//函数名： setParamBrightnessGain
+			//功能： 设置亮度图增益
+			//输入参数：gain(亮度图增益)
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			int setParamBrightnessGain(float gain)override;
+
+			//函数名： getParamBrightnessGain
+			//功能： 获取亮度图增益
+			//输入参数：无
+			//输出参数：gain(亮度图增益)
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			int getParamBrightnessGain(float& gain)override;
+
 		public:
 			int undistortBrightnessMap(unsigned char* brightness_map);
 
diff --git a/cpp_example/cpp_example.cpp b/cpp_example/cpp_example.cpp
index da298e2..1f16d60 100644
--- a/cpp_example/cpp_example.cpp
+++ b/cpp_example/cpp_example.cpp
@@ -36,7 +36,7 @@ int main()
 
 
 	//连接相机 
-	ret_code = p_camera->connect(pBaseinfo[0].ip);
+	ret_code = p_camera->connect(pBaseinfo[0].ip); 
 
 	int width = 0, height = 0;
 	if (0 == ret_code)
@@ -130,6 +130,23 @@ int main()
 		{
 			std::cout << "Set Pointcloud Smoothing Error!" << std::endl;
 		}
+		ret_code = p_camera->setParamGenerateBrightness(2,36000);
+		if (0 != ret_code)
+		{
+			std::cout << "Set Param Generate Brightness Error!" << std::endl;
+		}
+
+		ret_code = p_camera->setParamBrightnessGain(10);
+		if (0 != ret_code)
+		{
+			std::cout << "Set Param Brightness Gain Error!" << std::endl;
+		}
+
+		ret_code = p_camera->setParamBrightnessExposureModel(1);
+		if (0 != ret_code)
+		{
+			std::cout << "Set Param Brightness Exposure Model Error!" << std::endl;
+		}
 
 		//采集单曝光数据
 		if (true)
diff --git a/cpp_example/xcamera.h b/cpp_example/xcamera.h
index c0b82ac..03704e1 100644
--- a/cpp_example/xcamera.h
+++ b/cpp_example/xcamera.h
@@ -284,6 +284,62 @@ extern "C" {
 			//输出参数：无
 			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
 			virtual  int setParamRepetitionExposureNum(int num) = 0;
+
+			//函数名： setParamGrayRectify
+			//功能： 设置点云灰度补偿参数
+			//输入参数：use(开关：1开、0关)、radius(半径：3、5、7、9）、sigma（补偿强度，范围0-100）
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int setParamGrayRectify(int use, int radius, float sigma) = 0;
+
+			//函数名： getParamGrayRectify
+			//功能： 获取点云灰度补偿参数
+			//输入参数：无
+			//输出参数：use(开关：1开、0关)、radius(半径：3、5、7、9）、sigma（补偿强度，范围0-100）
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示获取参数成功;否则失败。
+			virtual int getParamGrayRectify(int& use, int& radius, float& sigma) = 0;
+
+			//函数名： setParamBrightnessHdrExposure
+			//功能： 设置亮度图多曝光参数（最大曝光次数为10次）
+			//输入参数： num（曝光次数）、exposure_param[6]（6个曝光参数、前num个有效））
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int setParamBrightnessHdrExposure(int num, int exposure_param[10]) = 0;
+
+			//函数名：getParamBrightnessHdrExposure
+			//功能： 设置亮度图多曝光参数（最大曝光次数为10次）
+			//输入参数：无 
+			//输出参数：num（曝光次数）、exposure_param[10]（10个曝光参数、前num个有效））
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int getParamBrightnessHdrExposure(int& num, int exposure_param[10]) = 0;
+
+			//函数名： setParamBrightnessExposureModel
+			//功能： 设置亮度图曝光模式
+			//输入参数： model（1：单曝光、2：曝光融合）
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int setParamBrightnessExposureModel(int model) = 0;
+
+			//函数名： getParamBrightnessExposureModel
+			//功能： 获取亮度图曝光模式
+			//输入参数： 无
+			//输出参数： model（1：单曝光、2：曝光融合）
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int getParamBrightnessExposureModel(int& model) = 0;
+
+			//函数名： setParamBrightnessGain
+			//功能： 设置亮度图增益
+			//输入参数：gain(亮度图增益)
+			//输出参数： 无
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int setParamBrightnessGain(float gain) = 0;
+
+			//函数名： getParamBrightnessGain
+			//功能： 获取亮度图增益
+			//输入参数：无
+			//输出参数：gain(亮度图增益)
+			//返回值： 类型（int）:返回0表示设置参数成功;否则失败。
+			virtual int getParamBrightnessGain(float& gain) = 0;
         };
 
         XEMA_API void* createXCamera();
diff --git a/cpp_example/xemacpp.dll b/cpp_example/xemacpp.dll
index e264be6..bb742f1 100644
Binary files a/cpp_example/xemacpp.dll and b/cpp_example/xemacpp.dll differ