Lista de configurações.txt

##### Placa & Microcontrolador #####

Utilizando a placa de desenvolvimento popularmente conhecida como Blue Pill com o micrcontrolador STM32F103C8Tb

-> AS CONFIGURAÇÕES SE ENCONTRAM NO ARQUIVO COM FINAL ".ioc" <-

###### Configurações atuais #####

## System ##

DEBUG -> Serial Wire

## Clock ##

64MHz -> Máximo permitido para essa placa de desenvolvimento. É citado 72MHz mas não sei como ativar

## UART ##

UART 2:
-> Mode = Asynchronous
-> Hardware Flow Control (RS232) = Disable

Parameter Settings:
-> Baud Rate = 115200 Bits/s * Maior velocidade permitida pelo Xbee
-> Word Length = 8 bits *Padrão ASCII
-> Parity = None
-> Stop Bits = 1
-> Data Direction = Receive and Transmit
-> Over Sampling = 16 Samples *Padrão

Nota: As configurações DEVEM ser iguais as do Xbee para que a comunicação funcione adequadamente

## Timers ##

Timer 2:
  -> Clock Sounce = Internal Clock
  -> Channel 1 = PWM Generation CH1 
  -> Channel 2 = PWM Generation CH2
  -> Deixar o resto desabilitado = Disable
  NVIC Settings -> Não precisa ligar essa interrupção (Caixinha desmarcada)

  Parameter Settings:
  -> Prescaler = 0
  -> Conter Mode = Up
  -> Counter Period = 3199 (O programa soma 1 ao Prescaler e ao Counter Period)
  -> Internal Clock Division = No Division
  -> auto-reload preload = Disable
  -> Master/Slave Mode = Disable
  -> Tigger Event Selection = Reset

  Chanel 1 e 2
  -> Mode = PWM mode 1
  -> Pulse = 0 
  -> Output compare prelaod = Disable
  -> Fast mode = disable
  -> CH Polarity = High

  Notas: 
  Essa configuração faz com que a frequência do PWM seja de 20kHz (Clock/Counter Period = 64MHz/3200) e a resolução seja de 3200. Desse modo, 3200 = 100% de duty cycle, motor ligado no máximo, e 0 = completamente desligado. 

  Mais resolução permite um ajuste mais fino da velocidade do motor o que pode vir a ser necessário. Para aumentar a resolução é preciso aumentar o Counter Period. Mais resolução significa uma frequência menor e se ela for muito baixa o motor fica dando trancos. 

  Pense que o PWM é como apagar e acender a luz, se vc faz isso rápido o suficiente a sensação é que o brilho é um valor intermediário entre o totalmente claro e escuro. Se vc faz isso mt devagar então o resultado é que as vezes estará claro e as vezes escuro.

Timers 3 e 4:
  -> Clock Sounce = Disable
  -> Combined channels = Encoder Mode
  -> Deixar o resto desabilitado = Disable

  Parameter Settings:
  -> Prescaler = 0
  -> Conter Mode = Up
  -> Counter Period = 59999 (O programa soma 1 ao Prescaler e ao Counter Period)
  -> Internal Clock Division = No Division
  -> auto-reload preload = Disable
  -> Master/Slave Mode = Disable
  -> Tigger Event Selection = Reset

  Encoder:
  -> Encoder Mode = Encoder Mode TI1 and TI2
  Parameters for channel 1:
  -> Polarity = Rising Edge
  -> IC Selecntion = Direct
  -> Prescaler Division Ratio = No division 
  -> Input filter = 0
  Parameters for channel 2:
  -> Polarity = Rising Edge
  -> IC Selecntion = Direct
  -> Prescaler Division Ratio = No division 
  -> Input filter = 0

## GPIO ##

PA0 (Led externo amarelo)-> Output. Label: Led_y
PA1(Led externo vermelho)-> Output. Label: Led_r
PB4 (Sentido A do motor 1) -> Output. Label: M1A
PB9 (Sentido B do motor 1) -> Output. Label: M1B
PB4 (Sentido A do motor 2) -> Output. Label: M2A
PB9 (Sentido B do motor 2) -> Output. Label: M2B
PC13 (LED interno) -> Output. Label: Led_i
PC15 (Led externo verde)-> Output. Label: Led_g

* A ponte H precisa de dois pinos para setar o sentido do motor
M1	M2	Giro
High	Low	Horário
Low	High	Anti-horário
Low	Low	Parado
High	High	Parado

## NVIC ##

Ativar interrupções globais do TIM2 e do USART2