hough_circle_params_collector

Утилита для извлечения параметров преобразования Хафа для окружностей.

Для запуска с использованием веб-камеры используйте приложенный launch-файл. Требуется пакет usb_cam.

roslaunch extended_object_detection hough_circle_params_collector.launch

При нажатии ESC утилита напишет в консоль XML-описание настроенного объекта и закроется, включая и узел usb-cam.

1. Подписки (топики)

• image_raw (sensor_msgs/Image) топик с изображением.

2. Интерфейс

Интерфейс предоставляет собой ряд ползунков для настройки параметров преобразования Хафа для окружностей и один ползунок для размера объекта (используется признак размера на изображении), а также изображение результатов распознавания с текущими параметрами.

3. Руководство

3.1. Краткое руководство

1. Поместите интересующий объект в поле зрения камеры.
2. Перемещайте ползунки преобразования Хафа, чтобы добиться лучших результатов распознавания.
3. Перемещайте ползунок размера, чтобы отфильтровать фрактальные объекты. В каком-то смысле вместо фильтра размеров можно пользоваться ползунками mr и Mr, отвечающими за минимальное и максимальное значение радиуса.
4. Нажмите ESC и скопируйте из консоли параметры объекта.