ROS笔记-08 ros_by_example.txt

1. 新建工程项目 ros_by_example
2. 在 ros_by_example/src/ 下, 
	git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
	cd rbx1
	git checkout indigo-devel
	cd ..
	catkin_make
	source devel/setup.bash
	rospack profile
	
3. amcl（导航与定位）
	测试：
		source devel/setup.sh
		roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
		
		# 然后运行amcl节点，使用测试地图
		# 这个lanuch文件作用是加载地图，并且调用fake_move_base.launch文件打开move_base节点并加载配置文件，最后运行amcl
		source devel/setup.sh
		roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml 
		
		# 在rviz中就显示出地图和机器人
		rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz