-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathG2D.m
156 lines (146 loc) · 8.75 KB
/
G2D.m
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%计算各点的可行邻域%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function D=G2D(G)
l=size(G,1);
D=zeros(l*l,l*l);%%D中的没20列代表G中的每一行
%%总共是400个点，计算每个点到每个点的代价
for i=1:l
for j=1:l
if G(i,j)==0%%前提是自由格栅
for m=1:l
for n=1:l
if G(m,n)==0%%计算的格栅也要是自由的
im=abs(i-m);
jn=abs(j-n);
%%判断是否是8邻域其中之一
if im+jn==1||(im==1&&jn==1)%%im+jn==1是8邻域上下左右 im==1&&jn==1是8邻域的4个对角
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%
end
%%%%%%%%%%判断是否是16方向24邻域其中之一%%%%%%%%%%%%
%%1.四个直角方向
if im==2&&jn==2
if (m<i&&n<j) && G(m+1, n+1) == 0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%左上
elseif (m<i&&n>j) && G(m+1, n-1) == 0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%右上
elseif (m>i&&n<j) && G(m-1, n+1) == 0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%左下
elseif (m>i&&n>j) && G(m-1, n-1) == 0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%右下
end
end
%%直线四方向
if im+jn == 2
if (m<i&&n==j)&&G(m+1,n)==0%%上直
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif (m>i&&n==j)&&G(m-1,n)==0%%下直
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif (m==i&&n<j)&&G(m,n+1)==0%%左直
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif (m==i&&n>j)&&G(m,n-1)==0%%右直
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
end
end
%%左右8对角的各两个2 3 6 7
if im==1&&jn==2
if i-m==1&&j-n==2&&G(m,n+1)==0&&G(i,j-1)==0%%左直上
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==1&&j-n==2&&G(m,n+1)==0&&G(i,j-1)==0%%左直下
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==1&&n-j==2&&G(m,n-1)==0&&G(i,j+1)==0%%右直下
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif i-m==1&&n-j==2&&G(m,n-1)==0&&G(i,j+1)==0%%右直上
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
end
end
%%上下8对角的各两个1 4 5 8
if im==2&&jn==1
if i-m==2&&j-n==1&&G(m+1,n)==0&&G(i-1,j)==0%%上直左
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==2&&j-n==1&&G(m-1,n)==0&&G(i+1,j)==0%%下直左
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==2&&n-j==1&&G(m-1,n)==0&&G(i+1,j)==0%%下直右
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif i-m==2&&n-j==1&&G(m+1,n)==0&&G(i-1,j)==0%%上直右
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
end
end
%%%%%%%%%%判断是否是32方向48邻域其中之一%%%%%%%%%%%%
%1.四个直角
if im==3&&jn==3
if (m<i&&n<j) && G(m+1, n+1) == 0 && G(i-1, j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%左上
elseif (m<i&&n>j) && G(m+1, n-1) == 0 &&G(i-1, j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%右上
elseif (m>i&&n<j) && G(m-1, n+1) == 0&&G(i+1, j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%左下
elseif (m>i&&n>j) && G(m-1, n-1) == 0&&G(i+1, j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%右下
end
end
%2.四个直线方向
if im+jn == 3
if (m<i&&n==j)&&G(m+1,n)==0 && G(i-1,j)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%上
elseif (m>i&&n==j)&&G(m-1,n)==0 && G(i+1,j)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%下
elseif (m==i&&n<j)&&G(m,n+1)==0 && G(i,j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%左
elseif (m==i&&n>j)&&G(m,n-1)==0 && G(i,j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;%%右
end
end
%3.斜角1
if im==2&&jn==3
if i-m==2&&j-n==3&&G(m,n+1)==0&&G(m+1,n+1)==0&&G(i,j-1)==0&&G(i-1,j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==2&&j-n==3&&G(m,n+1)==0&&G(m-1,n+1)==0&&G(i,j-1)==0&&G(i+1,j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==2&&n-j==3&&G(m,n-1)==0&&G(m-1,n-1)==0&&G(i,j+1)==0&&G(i+1,j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif i-m==2&&n-j==3&&G(m,n-1)==0&&G(m+1,n-1)==0&&G(i,j+1)==0&&G(i-1,j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
end
end
%%4.斜角2
if im==3&&jn==2
if i-m==3&&j-n==2&&G(m+1,n)==0&&G(m+1,n+1)==0&&G(i-1,j)==0&&G(i-1,j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==3&&j-n==2&&G(m-1,n)==0&&G(m-1,n+1)==0&&G(i+1,j)==0&&G(i+1,j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==3&&n-j==2&&G(m-1,n)==0&&G(m-1,n-1)==0&&G(i+1,j)==0&&G(i+1,j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif i-m==3&&n-j==2&&G(m+1,n)==0&&G(m+1,n-1)==0&&G(i-1,j)==0&&G(i-1,j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
end
end
%%5.斜角3
if im==1&&jn==3
if i-m==1&&j-n==3&&G(m,n+1)==0&&G(i,j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==1&&j-n==3&&G(m,n+1)==0&&G(i,j-1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==1&&n-j==3&&G(m,n-1)==0&&G(i,j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif i-m==1&&n-j==3&&G(m,n-1)==0&&G(i,j+1)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
end
end
%%6.斜角4
if im==3&&jn==1
if i-m==3&&j-n==1&&G(m+1,n)==0&&G(i-1,j)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==3&&j-n==1&&G(m-1,n)==0&&G(i+1,j)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif m-i==3&&n-j==1&&G(m-1,n)==0&&G(i+1,j)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
elseif i-m==3&&n-j==1&&G(m+1,n)==0&&G(i-1,j)==0
D((i-1)*l+j,(m-1)*l+n)=(im*im+jn*jn)^0.5;
end
end
end
end
end
end
end
end
end