该示例演示了如何使用 joint 传感器驱动器用来驱动双关节机械臂，并在终端定频输出关节位置状态。用户可通过在 build 目录下输入以下指令执行：
# 使用 protobuf 协议
./start_examples_hardware_joint_pb.sh# 使用 ros2_msg 协议
./start_examples_hardware_joint_ros2.sh用户可进入 build/tools 目录下执行以下指令发送关节控制指令
# 若使用 protobuf 协议
./pb_joint_command_tool.sh <肩关节位置> <肘关节位置># 若使用 ros2_msg 协议
./ros2_joint_command_tool.sh <肩关节位置> <肘关节位置>
该示例演示了如何使用 imu 传感器获取机器人姿态信息，并在终端定频输出姿态信息。用户可通过在 build 目录下输入以下指令执行：
# 使用 protobuf 协议
./start_examples_hardware_imu_pb.sh# 使用 ros2_msg 协议
./start_examples_hardware_imu_ros2.sh
该示例演示了如何使用 touch 传感器获取机器人触摸信息，并在终端定频输出接触力信息。用户可通过在 build 目录下输入以下指令执行：
# 使用 protobuf 协议
./start_examples_hardware_touch_pb.sh# 使用 ros2_msg 协议
./start_examples_hardware_touch_ros2.sh倒立摆由基座、支架、水平旋转杆以及竖直摆杆组成。整个装置只有一个电机用于驱动水平旋转杆的转动。此外，在水平旋转杆和竖直摆杆上个安装有速度和角度的传感器，用于测量其转动期间的速度和角度等状态信息。
希望通过控制水平旋转杆的转动，使摆杆尽快倒立并保持稳定。
该示例通过简单的单环 PID 控制器来控制水平旋转杆的转动。用户可通过从项目根目录下进入./build目录，执行
python3 ./tools/inverted_pendulum_pid_gui.py开启倒立摆 PID 算法控制界面，方便用户进行参数设置和控制。在该界面设有：
- API Configuration：其中API URL 用于和指定服务进行通信
- Send Mode: 选择发送模式，有两种模式：
- Manual Send: 需要手动点击
Apply Parameters按钮发送指令 - Real-time Send: 只要通过
+号或者-号按钮调整参数，立即发送指令
- Manual Send: 需要手动点击
- Step Size Control: 设定步长（必须为正数），即每一步调整的幅度,除了默认的四个数值之外，用户可在输入款输入自定义步长
- Angle PID：设定角度 PID 控制器的参数，包括
P、I、D三个参数 - Reset to Default：恢复默认参数。可以通过点击
+号或者-号按钮调整参数，也可直接在输入框输入自定义参数 - Get Current Parameters：获取当前参数值 （程序运行默认设置 P=25000, I=0, D=120）
